Rastafarijanstvo je nastalo kao pokret pripadnika crne rase koji prepoznaju Afriku, a pogotovo Etiopiju, kao mesto rođenja čovečanstva. Pokret se javio kao pobuna protiv Vavilona (belačke civilizacije i sistema), iz potrebe crnačkog naroda potisnutog od strane belaca da zadrži svoj ponos, ukloni ostatke ropstva, osloboditi se kolonijalizma, stekne jednaka prava kao i belci, i dokaže da zavređuju slobodu i poštovanje. Raste se zalažu sa slobodu, poštovanje, jednakost i mir, i imaju snažan osjećaj zajednice.
Rastafarijanizam se prvobitno javlja na Jamajci i njeogovi počeci se vezuju za Markusa Garvija, osnivača Univerzalne asocijacije za unapređenje crnaca (UNIA). Govorio je crncima da se upoznaju sa prastarom prošlošću i njihovim bogatim kulturnim nasleđem. Garvi je propovedao povratak u zemlju porekla Afriku i naglašavao veru u jednog Boga, Jaha (ili Dža). Najavljivao je dolazak crnog kralja koji će osloboditi i ujediniti sve Afrikance. Naime, Markus Garvi je jednom prilikom nakon sna prorekao: “Pogledajte u Afriku. Tamo crni kralj će se krunisati, jer dan oslobođenja je nadomak ruke.“
Raste ove reči doživljavaju kao proročanstvo koje se ubrzo obistinilo i zato poštuju Garvija kao proroka. U Etiopiji je 2. novembar 1930. godine krunisan ras Tafaraj Mekonen (poslednji car Etiopije) i mnogi smatraju taj datum danom rođenja pokreta. Nakon Selasijevog krunisanja rasta pokret je skupio svoje sledbenike i službeno započeo. Po njemu je rastafarijanizam i dobio ime. Sam Garvi se, međutim, nije divio caru Selasiju i napadao je raste kao zanesenjake. Ras Tafari Maknonen potom uzima naziv Hajle Selasije I od Etiopije. On takođe uzima sledeće titule: Kralj svih kraljeva, Gospodar svih gospodara, izabranik Boga i pobedonosni Lav Judejski, jer tvrdi da je 225. potomak kralja Solomona.
Hajle Selasije kao Kralj svih Kraljeva, Gospodar svih Gospodara, izabranik Boga i pobedonosni Lav Judejski
Rastafarijancima je Selasije više od politickog lidera; rasta teologija zasniva se na njegovoj božanskoj prirodi, kao žive manifestacije Jah, sveznajućeg i svevolećeg Boga. Rastafarijanci veruju da su belci izmenili činenjice pri prevodu Biblije, npr. da je rajski vrt ustvari u Etiopiji, da su oni potomci i pripadnici izgubljenog plemena Izraela, nekada prognanog, ali sada nađenog, zahvaljujući otelotvorenju Boga u liku cara Hajla Selasija, potomka kralja Davida. Veruju da će Jah poslati znak i pomoći povratak njegovih vernika u Etiopiju, njihovu domovinu. Zato raste odbacuju hrišćansku Bibliju, koristeći Bibliju crnog čoveka ili Holi Pibu. Raste veruju da je pre Selasija, koji je vrhunac božijeg otkrovenja, bilo još tri spasitelja: Mojsije, Ilija i Isus Hrist.
Prvi rastafarijanci su iznikli iz najniže klase koja je često trpela maltretiranja, zlostavljanja, i zatvaranja u zatvore. Jedan od važnijih rasta nakon Garvija bio je Leonard Hovel, osnivač Pinakl (“vrhunske”) komune. Nakon rušenja komune od strane vlasti došlo je i do krvavih sukoba, jer je nekolicina rasta u očajanju odbacila nenasilnu politiku pokreta.
Pokret je prošao kroz relativno mirno razdoblje tokom 1930-ih i 1940-ih. Ali 1950-ih i 1960-ih je pokret počeo buktati, i trpeti sve više progona i zatvaranja od srednje klase jamajčanskog društva i vlasti. Ovo je bilo usko vezano sa sve izraženijim crnačkim pokretom u Americi, ali i širom sveta. Rasta pokret je počeo okupljati sve više sledbenika u SAD i Engleskoj. 1970-ih pokret se drastično širi zahvaljujući usponu rege muzike i njenog najpoznatijeg predstavnika Boba Marlija.